În general se acceptă faptul că rumba a rezultat în principal din contopirea a trei culturi: africană, iberică si amerindiană. Originile rumbei datează din secolul al XVI-lea, odată cu sosirea primilor sclavi negri din Africa.

Descoperită în 1492 de către Columb, Cuba devine în scurt timp un loc predilect al comertului cu sclavi, majoritatea apartinând poporului vest-african Yoruba (Nigeria de astăzi), un popor cu o cultură dezvoltată si înzestrat cu mult talent în ceea ce priveste muzica si dansul.

Se presupune că rumba are la origine un gen de Flamenco adus de către spanioli în Cuba, unde a intrat în contact cu ritmurile sclavilor africani. Initial figurile de Rumba au fost inspirate din universul cotidian al tăranilor acelor timpuri. Termenul de "rumba" provine din spaniolă, unde desemna la început  petrecerile oficiale, muzica si dansurile specifice. Ulterior, numele ajunge să descrie nu un dans, ci o femeie cu un stil de viată foarte libertin. Pornind de la acestea, la început rumba a fost etichetată ca fiind un dans frivol si imoral.

Rumba originală era un dans folcloric care îmbrăca forma unei pantomime cu conotatii sexuale, dansată -paradoxal- pe o muzică cu un tempo alert, cu miscări caracteristice ale soldurilor (cuban motion), cu o atitudine dominantă din partea bărbatului si senzual-defensivă din partea femeii. În zona de origine (insulele Caraibe), acest gen de muzică sau dans a cunoscut notorietatea sub o varietate de nume: Son, Danzon, Guagira, Guaracha, Naningo.

"Rumba" reprezintă un termen generic, dedicat de profesorii de dans din Statele Unite versiunii modificate a Son-ului cubanez, mult mai lentă si mai decentă decât varianta originală.

Micările expresive, lascive si viguroase ale dansatorilor sunt în armonie cu ritmul imprimat muzicii de către instrumentele de acompaniament, care includ printre altele maracase, clave, marimbola si tobele Bongo si Conga.

La fel ca si în cazul altor dansuri, rumba a cunoscut metamorfoze datorate fie trecerii timpului, fie segregatiei sociale. Astfel, în perioada celui de-al doilea razboi mondial, Son-ul, o variantă mai lentă si mai rafinată a rumbei originale,  reprezenta dansul popular al clasei de mijloc din Cuba. Tot lent era si Danzon-ul, dansul oamenilor din înalta societate cubaneză.

În Cuba, numeroase dansuri poartă denumirea de rumba. Acestea sunt împărtite în trei ramuri: Yambu, Columbia si Guaguanco. Yambu este varianta cea mai veche a rumbei, în zilele noastre întâlnit destul de rar, la fel ca si Columbia, o rumba câmpenească dansată de către bărbati. Guaguanco este forma cea mai cunoscută dintre acestea, un dans cu miscări erotice care a preluat diverse elemente spaniole.

Initial muzica a fost scrisă în măsura 2/4 dar mai nou, pentru a usura abordarea de către compozitori si cântăreti a acestui gen, se folosete măsura 4/4.

Ca de obicei, este foarte important să discutăm si rolul esential pe care l-au avut profesorii de dans din SUA în  evolutia si consacrarea la nivel mondial a acestui dans. În consecinta, urmează o succintă prezentare cronologică a principalelor momente si personalităti americane care au influentat istoria rumbei.

În anii '50 a izbucnit un puternic conflict în legătură cu aceste diferente între pasii de baza (asa-numitul război al rumbei). Pe de o parte era Square-Rumba (Carré) adusă în Europa din S.U.A. în 1930 si standardizată de francezul Lucien David, pe de altă parte, rumba cubaneză. După numeroase discutii, în 1964, rumba cubaneză a fost acceptată si recunoscută ca versiune internatională oficială, fiind folosită în competiiile de dans sportiv. Tot din acelasi an datează si prima editie a "Tehnicii Latino" a lui Walter Laird, care a avut un aport important la acceptarea, în cele din urmă, a acestei variante.

În zilele noastre rumba este dansată pe un tempo de bolero, care este mai lent decât ritmul guaracha, ce a caracterizat dansul în perioada lui de început. Aceasta nu l-a facut mai putin fascinant, ci dimpotrivă; în pofida trecerii anilor, rumba a rămas unul dintre cele mai apreciate dansuri.